В книге изложены основы проектирования механики и систем управления манипуляторов копирующего и некопирующего принципа действия. Основное внимание уделено шарнирно-рычажным конструкциям. Выявлены достоинства кинематических структур с рационально организованной взаимосвязью движений.
Рассмотрены принципы построения систем управления и теория обратимых следящих систем.
Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся проектированием конструкций и систем управления манипуляторами.
Оглавление
Предисловие
Глава 1. Общие сведения о манипуляторах и рабочих зонах
1.1. Этапы и направления проектирования
1.2. Область применения манипуляторов и характеристики рабочих сред
1.3. Требования, предъявляемые к манипуляторам
1.4. Антропометрические аспекты проектирования
Глава 2. Кинематические структуры скелетных систем исполнительных и задающих органов манипуляторов
2.1. Критерии оценки качества скелетных систем кинематической структуры
2.2. Скелетные системы задающих органов
2.3. Статика скелетных систем
2.4. Оценка возможностей скелетной системы
2.5. Оценка параметров масс и габаритов исполнительных органов манипуляторов
Глава 3. Кинематические структуры мышечных систем исполнительных и задающих органов манипуляторов
3.1. Составные узлы взаимосвязанных кинематических структур
3.2. Организация кинематических структур исполнительных органов с одноосными шарнирами
3.3. Разновидности конструктивных схем исполнительных органов с одноосными шарнирами
3.4. Кинематическая развязка движений
3.5. Организация кинематических структур исполнительных органов с двухосными шарнирами
3.6. Принудительный выбор зазоров в шарнирно-рычажных исполнительных органах
3.7. Механизмы уравновешивания шарнирно-рычажных исполнительных органов
Глава 4. Системы управления
4.1. Общие сведения
4.2. Следящие системы двустороннего действия
4.3. Системы ДСД пассивного и активно-пассивного действия
4.4. Измерители моментов
4.5. Системы уравновешивания
Глава 5. Основы теории обратимых следящих систем
5.1. Электромеханическая аналогия
5.2, Режимы работы и основные соотношения
5.3. Обобщенные уравнения ОСС
5.4. Методы исследования
5.5. Базовый режим
Глава 6. Условия устойчивости и способы коррекции ОСС
6.1. Условия устойчивости симметричной ОСС в режиме НВД
6.2. Способы коррекции ОСС
6.3. Влияние типовых нелинейностей на работу ОСС в режиме НВД
6.4. Симметричная ОСС при работе в режимах СД н ВД
6.5. Четырехприводная ОСС
6.6. Несимметричные ОСС
Глава 7. Инвариантные ОСС
7.1. Постановка задачи
7.2. Обратимый с/-контур как условие достижения абсолютной инвариантности СК ОСС
7.3. Физическая реализуемость инвариантных ОСС
7.4. Устойчивость и качественные показатели инвариантной ОСС
Заключение
Список литературы
В продаже
Хочу купить
сейчас этого издания книги в продаже нет
попробуйте поискать другие издания этого произведения при помощи ссылок ниже
или оставьте объявление о покупке или продаже
